Качество линейных непрерывных САУ и методы их оценки
310181 замкнутый линейный квадратичная интегральная ошибка
Устойчивость является необходимым, но недостаточным условием работоспособности САУ. К ним предъявляют определенные требования качества.
Наиболее полной характеристикой качества системы является текущая ошибка
(1)
- фактическое
возмущающее движение
- заданное
невозмущающее движение
Если 
, где
- заданное воздействие, то ошибка
совпадает с величиной на выходе сравнивающего устройства.
Если на систему действуют два внешних
воздействия - задающее и возмущение 
, причем
(2)
- ошибка от задающего
воздействия
- ошибка от возмущения
Из (2) видно, что ошибка 
зависит как от свойств системы, так и от
видов входных воздействий . Для одной и той же
системы она различна в зависимости от входных воздействий. Поэтому при
определении качества системы используют так называемые типовые воздействия:
- 
-
ступенчатое;
- 
-
линейное;
- 
-
гармоническое.
Различают качество системы в переходном и установившемся режимах.
Качество в переходном режиме - свойство системы
на начальном отрезке времени 
, где 
- момент приложения на систему
воздействия.
Качество в установившемся режиме - свойство системы в асимптотике при
.
Для оценки качества в переходном режиме используют
ступенчатое воз-действие 
, т.к. вид кривой
переходного процесса не зависит от
.
где
и 
- переходные функции.
Оценивать качество систем и сравнивать их между собой по текущим ошибкам и переходным функциям неудобно. Поэтому для оценки качества систем используют числовые показатели, которые, так или иначе, определяют характерные свойства ошибок и переходных характеристик.
Прямые показатели качества определяются непосредственно по переходной характеристике.
Другое по теме:
Разработка нижнего контура управления змееподобного робота
В настоящее время всё чаще требуются мобильные роботы для
работы в труднодоступных местах. Для этих целей создано множество роботов и ещё
больше разрабатывается. Долгое время основным средством передвижения роботов
являлись колесные ил ...