Главное меню

Разработка нижнего контура управления змееподобного робота

В настоящее время всё чаще требуются мобильные роботы для работы в труднодоступных местах. Для этих целей создано множество роботов и ещё больше разрабатывается. Долгое время основным средством передвижения роботов являлись колесные или гусеничные (реже шагающие) транспортные модули - по сути тележки подведённые под робота. Однако природа с которой человек копирует многие составляющие роботов куда разнообразнее в выборе способа передвижения своих созданий.

Одним из самых интересных представителей живой природы являются змеи. Они обладают многими интересными особенностями, но нас интересуют прежде всего их мобильные возможности - они почти безграничны: свободное перемещение почти по любым видам грунта а также возможность передвигаться в жидкой среде. Поэтому многие мировые научные центры, включая ЦНИИ РТК ведут разработки мобильных роботов используя бионический1 подход к разработке автоматизированного автономного мультизвенного (много модульного) робота, использующего в качестве передвижения змеевидные локомоции2.

Основные преимущества таких роботов заключаются в следующем: механические многозвенные роботы-змеи способны приспосабливаться практически к любым условиям. Они могут двигаться практически по любой поверхности. Модульность, распределенная масса и гиперизбыточность позволяют создавать отказоустойчивые модели. Все перемещения таких роботов обусловлены исключительно сгибанием и разгибанием модулей или шарниров соединяющих модули.

При рассмотрении управления многозвенными роботами необходимо знать базовые схемы и принципы движения их природных прототипов - змей.

Другое по теме:

Проектирование линзовых антенн
Линзовой антенной называют совокупность электромагнитной линзы и облучателя. Они относятся к антеннам оптического типа и используются, как правило, в диапазоне сантиметровых и дециметровых волн для создания достаточно узких диаграмм направленнос ...

Copyright © www.techproof.ru