Главное меню

Схема управления змеевидным роботом

Типичный змеевидный робот (ЗР) состоит из звеньев (минимальное количество звеньев необходимое для реализации движения 5), на каждом звене может быть размещено от 1 до 3 приводов, каждый из которых отвечает за свою степень свободы звена. Типовая схема ЗР приведена на Рисунке 2.1.

Рис. 2.1 Типовая схема змеевидного робота

Так же необходимо наличие схемы управления которую обычно реализуют в виде двух ступенчатой системы: микроконтроллеров с программой управления приводами, размещённым на небольших платах и отвечающими за прием, обработку и отправку информации (на микроконтроллеры может приходить информация с датчиков обратных связей, сенсорных датчиков и т.д.) и платы управления верхнего уровня. Хотя возможен вариант и централизованного управления всеми приводами и обработки сенсорной информации с датчиков. В этом случае появляется необходимость в быстром канале связи и высоком быстродействии вычислительного комплекса.

В случае необходимости обеспечения автономности на змеевидном роботе размещают систему энергоснабжения.

Другое по теме:

Гироскопическая курсовертикаль
Состав 1. Гироскопический агрегат состоит из следующих основных узлов: 1) трех гироскопических узлов одинаковой конструкции; 2) корректирующего устройства; 3) трех датчиков дистанционной передачи; 4) разгрузочных электродвиг ...

Copyright © www.techproof.ru