Главное меню

Распределённая система

Её особенность наличие отдельных контролеров которые берут на себя функции преобразования управляющего сигнала в требуемый ШИМ (Рисунок 3.2). Это существенно упрощает реализацию программного обеспечения - позволяет разбить его на модули, а часть функций переложить на микроконтроллеры модулей робота, причём при увеличение числа звеньев (микроконтроллеров) потребуется минимум изменений в программе управления. Если пойти далее по этому пути развития, то в результате можно подойти к разработке схемы схожей с природной - когда управляющая программа задаёт некое сложное движение, а распределённая сеть контроллеров преобразует и модифицирует с учётом конкретных условий управляющий сигнал в серию простых «рефлексов». Конечно этим не ограничиваются достоинства данной схемы, не стоит забывать и о том, что для подобной схемы необходимо подвести лишь одну шину данных к контроллеру (достаточный минимум: два провода), а он уже в свою очередь раздаст необходимые указания каждому из подконтрольных ему приводов - это позволит уменьшить число и протяженность кабелей которые будут протянуты тем самым обеспечивая больше гибкости и технологичности при создании робота и управляющей системы. Так же не надо забывать и о линии питании для машинок и контроллеров, но в сравнении с централизованным вариантом основной выигрыш достигается за счёт реализации обмена с каждым контроллером (который может в среднем контролировать до 3 машинок на каждом из портов, что в принципе позволяет одному микроконтроллеру управлять несколькими звеньями) через цифровой интерфейс. Эта особенность позволяет контролировать и проверять передаваемый сигнал на наличие ошибок. В зависимости от сложности протокола возможно даже частичное устранение появившихся ошибок, что так же позволяет сэкономить на времени повторной передачи и обработке информации. Такая схема существенно сокращает требования к вычислительным ресурсам верхнего уровня или даёт возможность переключить освободившиеся (по сравнению с моносхемой) на программу моделирования движения и прогнозирования конфигурации робота. Подводя итог хочется заметить, что тенденция перехода от аналогового управления к цифровому приобрела общемировой масштаб ещё десятилетие назад и необходимость использования распределённой системы управления с цифровым интерфейсом в данное время наиболее актуально, логично и технологично.

Для большей наглядности рассмотрим случай управления 30 координатами без обратной связи и датчиков и сведем в Таблицу 3.2 основные параметры для моносистемы и распределённой системы управления.

Таблица 3.2

Сравниваемый параметр

Моносистема

Распределённая система

Число связей которое необходимо протянуть между объектом управления и управляющим устройством без учёта линий питания

30

2 и более в зависимости от топологии схемы и модели микроконтроллера

Требования к вычислительной мощности верхнего уровня

Высокая

Низкая

Масштабируемость и модульность

Низкая

Высокая

Необходимость в установке контроллера на каждое звено

Нет

Да, возможна установка одного контроллера для нескольких звеньев

Помехозащищённость и отказоустойчивость

Низкая

Высокая

Перейти на страницу: 1 2

Другое по теме:

Разработка локальной вычислительной сети (ЛВС) коммерческой организации
Причиной создания локальной сети на данной коммерческой организации является: - Совместная обработка информации; - Совместное использование файлов; - Контроль за доступам к важным документам; Актуальность выполнения данной работы заклю ...

Copyright © www.techproof.ru