Главное меню

Реализация схемы управления змеевидным роботом «ЗМЕЕЛОК»

Робот «ЗМЕЕЛОК» (Рисунок) представляет из себя робототехническое устройство змеевидного типа состоящую из16 звеньев общей длинной 1 м. Звенья соединены между собой с помощью двухстепенных шарниров Гука таким образом, чтобы обеспечивались повороты вокруг вертикальной и горизонтальной оси для каждого из них.

Корпус активного шарнира модуля робота выполнен из конструкционного карболана. К корпусу крепятся приводы и плата контролера. Для обеспечения необходимого коэффициента сцепления робота с поверхностью, к нижней части корпуса звеньев прикреплены резиновые «подошвы» полусферической формы.

Рис. 3.8 Внешний вид робота «ЗМЕЕЛОК»

Характеристики робота «ЗМЕЕОЛК» приведены в Таблице 3.9.

Таблица 3.9

Масса

3 кг

Длина

1020 мм

Ширина

65 мм

Максимальный момент по оси курса

0,3 Нм

Максимальный момент по оси тангажа

1,2 Нм

Напряжение питания

4,8 - 6 В

Максимально потребляемый ток на привод

0,3 А

Другое по теме:

Качество линейных непрерывных САУ и методы их оценки
310181 замкнутый линейный квадратичная интегральная ошибка Устойчивость является необходимым, но недостаточным условием работоспособности САУ. К ним предъявляют определенные требования качества. Наиболее полной характеристикой качества систем ...

Copyright © www.techproof.ru